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眾為興機器人原點標定方法

2021-07-13 11:57:11來源:工業機器人網 瀏覽量:
核心摘要:眾為興機器人使用說明,機器人技術的原點標定方法,機器人大臂和小臂的長度和減速比已知,原點標定步驟怎么操作?
眾為興機器人使用說明,中國工業機器人網小編今天帶您了解眾為興機器人技術的原點標定方法。
 
一、原點丟失判定
 
每個AR工程中DATA.PTS數據表里 的第一個點(P0000【HOME】) 位即是機器人原點的位置;眾為興機器人 技術 千君智能
手動跟蹤到P0000點,若到達目標 位置后大臂小臂不處于一條直線 上則原點丟失,反之正常;
 
二、如何標定找回
 
1)粗標定
 
1. 根據機器人本體上標注的機械原點刻度,手動 移動機器人盡量確保大臂小臂(J1和J2軸)處 于同一條直線上;
 
2. 獲取管理員權(26722719),進入【安裝向導】 里的【標定】界面,清除四個軸的編碼器值; 之后點擊【更新參數】則完成原點粗校正。
 
2)精標定
 
眾為興機器人大臂和小臂的長度和減速比已知,原點標定步驟如下:
 
機器人末端安裝一個標定針,確保標定針與機器人絲桿同心;
機器人打到右手系,打一個mark點,記錄此時J2軸的角度C1;
機器人切換到左手系,移動機器人用標定針的針尖再次觸碰步 驟2中的mark點,同時記錄此時J2軸的角度C2;
 
補償角度C的計算公式C = (C1+C2)/2;
機器人手動回到零點(不準);
 
若C大于0,則逆時針旋轉J2軸C角度;若C小于0,則順時針旋轉 J2軸C角度;
在標定界面清一下編碼器的值,然后點擊“更新參數”,則原 點標定完成。
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